Antichitatea, care a apărut odată cu primele forme de scris, a acoperit peste trei milenii. Este cea mai lungă perioadă din istoria trăită de omenire şi dezvăluie diversitatea marilor civilizaţii care au evoluat în cadrul ei. În artă, egiptenii au jucat un rol de pionierat. Ei au fost printre primii care au dezvoltat un concept de figuri umane idealizate, bine proporţionate, şi o tradiţie narativă în pictură şi în sculptura în relief. Egiptenii au dezvoltat şi o tehnică de pictură originală, care avea să fie denumită mai târziu tempera. Folosită şi azi, această metodă constă din amestecarea de pigmenţi coloraţi, măcinaţi fin şi dizolvaţi în apă, cu un liant precum latex sau gălbenuş de ou. În secolul x î.Hr., în pofida influenţei altor civilizaţii mediteraneene şi din Orientul Apropiat – îndeosebi cea egipteană –, civilizaţia greacă antică iese în evidenţă nu doar pentru importanţa sa culturală, ci şi pentru cea militară şi politică. În arte, există în mod tradiţional trei stiluri, fiecare caracteristic pentru o anumită perioadă: arhaic, clasic şi elenistic. Asemenea câtorva alte culturi europene, grecii considerau pictura cea mai nobilă formă de artă. Suportul lor material preferat era lemnul, după cum o arată casetele Pitsa (ilustr. 69), care prezintă în detaliu scena unui sacrificiu. Din păcate, deşi unele morminte au păstrat urme de policromie, în special în Macedonia, Italia, Alexandria, Cyrene şi Tesalia, puţine urme ale picturii greceşti au supravieţuit până în prezent. Ceramica pictată constituie cea mai amplă categorie de dovezi rămase şi furnizează o viziune interesantă asupra esteticii contemporane. Au existat patru perioade succesive majore, fiecare cu un nume evocator: geometrică (900–750 î.Hr.), orientală (700–625 î.Hr.), a figurilor negre (600–470 î.Hr.) şi a figurilor roşii (în jurul anului 530 î.Hr.).
Asemenea canoanelor atemporale ale basoreliefurilor şi sculpturilor greceşti, pictura greacă a fost o sursă de inspiraţie pentru foarte mulţi, inclusiv pentru etrusci – ale căror picturi, precum cele din mormintele din Tarquinia, erau majoritatea ornamentale – şi, ulterior, pentru romani. Din secolul I î.Hr., ca urmare a succesului său militar şi politic, Roma a început să devină o mare putere, în cele din urmă ajungând un imperiu care se întindea din Scoţia până în Africa de Nord şi Mesopotamia. Cunoştinţele noastre privind pictura romană antică provin în principal din frescele de pe pereţii vilelor din Pompeii şi Herculaneum. Cele patru stiluri pompeiene definesc patru perioade de pictură murală. Primul stil, stilul de zidărie (140–80 î.Hr.), a fost în mare măsură influenţat de arta elenistică şi imita casele impunătoare de marmură. Al doilea este stilul arhitectural (80–15 î.Hr.) şi este caracterizat de efecte trompe l’œil decorative, care transcend planeitatea pereţilor pentru a crea o senzaţie de relief şi adâncime. În cadrul celui de-al treilea stil, cel bogat ornamentat (15 î.Hr.–63 d.Hr.), picturile figurative, mitologice şi peisajele dau viaţă pereţilor caselor. În cele din urmă, stilul fantastic (63–79 d.Hr.), perfect ilustrat de Casa Vettii (ilustr. 96, 126, 130), a realizat o fuziune remarcabilă şi complexă între stilurile arhitectural şi decorativ.
În ultimele secole de existenţă, Imperiul Roman a intrat într-un declin militar, economic, cultural şi moral. În 313 d.Hr., împăratul Constantin a stabilit libertatea religioasă prin promulgarea Edictului de la Milano; ca urmare, creştinii, îndelung persecutaţi, au fost acceptaţi. Odată creştinismul stabilit ca religie de stat, arta romană a dezvoltat o serie de imagini religioase puternice, care au dus la apariţia stilului creştin timpuriu.