Seine Religionsphilosophie legt Kant in der so genannten »Religionsschrift« dar, die den Titel trägt: »Die Religion innerhalb der Grenzen der bloßen Vernunft« (Rel.). Sie besteht aus vier »Stücken«, die ursprünglich als selbständige Zeitschriftenartikel erschienen waren und dann von Kant in einem Buch zusammengefasst wurden.
Das erste Stück lautet: »Von der Einwohnung des bösen Prinzips neben dem guten: oder über das radikale Böse in der menschlichen Natur«.Kant greift hier die Erbsündenlehre auf, um sie auf einer rein philosophischen Ebene zu erörtern. Er erkennt dem Menschen zwar eine moralisch gute Naturanlage zu, sieht in ihm aber zugleich einen angeborenen Hang zum Bösen am Werk, weshalb der Mensch eine Revolution der Denkungsart benötigt, um moralisch gut zu werden. Dies muss seine eigene Tat sein, bei der er aber von Gott unterstützt wird.
Zugleich wird mit diesem Titel bereits das Thema der gesamten ersten drei Teile angeschnitten. Denn als Zweites folgt der »Kampf des guten Prinzips mit dem bösen um die Herrschaft über den Menschen«. Kant spricht hier vom menschgewordenen Gottessohn als objektiver Idee eines moralischen Menschen und erörtert die Frage der Rechtfertigung.
Das dritte Thema lautet: »Der Sieg des guten Prinzips über das böse und die Gründung eines Reichs Gottes auf Erden«. Dieser Abschnitt hat Ähnlichkeit mit der Staatsphilosophie: Der Mensch muss aus dem ethischen Naturzustand herausgehen, um Mitglied des Volkes Gottes zu werden, was die Mitgliedschaft in einer Kirche bedeutet. Aber, so sagt uns der letzte Teil, dies darf nicht eine bloß auf Dogmen und Vorschriften beruhende hierarchisch geregelte »statutarische« Religion sein, sondern muss eine rein moralische Vernunftreligion werden.
Kaum sonstwo erweist sich Kant so abhängig vom Geist der Aufklärung. Sie wollte die Religion auf bloße Vernunft zu reduzieren und sie vor allem aus ihrem praktischen Nutzen verstehen, moralisches Handeln zu fördern. So kann auch Kants Religionsphilosophie unter den beiden Stichworten Vernunft und Moral gekennzeichnet werden. Das Bestreben, die Religion allein aus natürlicher Vernunft zu begründen, zeigte sich schon in der englischen Aufklärung bei den »Freidenkern« wie Toland, Tindal, Collins u. a., später in Frankreich besonders bei Voltaire und Rousseau, in Deutschland bei Reimarus und Lessing. Auch Kant tendiert dahin, nur dasjenige anzuerkennen, was natürlichem rationalem Denken einsichtig und beweisbar ist, und fallen zu lassen oder umzudeuten, was die Einsicht natürlicher Vernunft übersteigt.
Was Kants KrV nicht zu leisten vermochte, hat die KpV erreicht, nämlich einen Zugang zu Gott zu gewinnen: das Dasein Gottes ist Postulat der praktischen Vernunft. Dies macht es möglich, das Sittengesetz als Gebot Gottes zu betrachten. Religion ist daher für Kant die »Erfüllung aller Menschenpflichten als göttlicher Gebote« (B 158; vgl. B 138 u. ö.). Nicht als ob die sittliche Verpflichtung ursprünglich von Gott stammen könnte; dies wäre für Kant Heteronomie, die der Autonomie sittlichen Wollens widerspräche. Wohl aber kann nachträglich das sittliche Gesetz »zugleich auch« als Gebot Gottes aufgefasst werden. Was Gott von uns verlangt, bildet jedoch nicht einen eigenen Bereich religiöser Pflichten wie Gebet, kultische Gottesverehrung, kirchlicher Gottesdienst – dies alles lehnt Kant mit scharfen Worten ab: als Aberglaube und Afterdienst, Fehlformen der Religion. Hierin zeigt sich deutlich der Einfluss der Religionskritik Humes.
So entschieden Kant auch wirkliche oder vermeintliche Verfälschungen äußerlich geübter Religion ablehnt, spricht er doch mit Achtung und Ehrfurcht von der christlichen Religion. Vor allem in der Einleitung zur 2. Auflage der Rel. (1794) grenzt er (philosophische) Vernunftreligion deutlich ab von (theologischer) Offenbarungsreligion. Sie bilden konzentrische Kreise, deren »weitere Sphäre des Glaubens […] eine engere in sich beschließt« (B XXII). Kant will bloße Vernunftreligion offenhalten für die weitere Dimension des christlichen Glaubens; er ist nicht nur »natürliche Religion« (B 236 ff.), sondern »gelehrte Religion« (B 247 ff.). Seine Ehrfurcht vor Jesus Christus geht soweit, dass er selbst dort, wo er ausdrücklich von ihm und seiner Lehre spricht, ihn auch nur zu nennen sich scheut; er nennt ihn nur den »Lehrer« oder »Stifter« der christlichen Religion. Kant selbst beschränkt sich jedoch (philosophisch) auf die Religion »innerhalb der Grenzen der bloßen Vernunft«.
In diesem Sinn gilt aber für ihn: Religion ist Moral. Entscheidend ist allein die praktisch-sittliche Wirkung. So deutet Kant auch den christlichen Glauben, dessen Lehren nur moralisch auszulegen sind. »Diese Auslegung mag uns selbst in Ansehung des Texts (der Offenbarung) oft gezwungen scheinen, oft es auch wirklich sein, und doch muss sie, wenn es nur möglich ist, dass dieser sie annimmt, einer solchen buchstäblichen vorgezogen werden, die entweder schlechterdings nichts für die Moralität in sich enthält, oder dieser ihren Triebfedern wohl gar entgegenwirkt« (B 158). Dazu stellt Kant die Frage, »ob die Moral nach der Bibel, oder die Bibel vielmehr nach der Moral ausgelegt werden müsse« (ebd., Anm.). So wird aus der Erbsünde das »radikal Böse« in der menschlichen Natur, und der Sieg des guten Prinzips bedarf der Idee des Volkes Gottes, das konkret als Kirche realisiert wird. Aber zugleich darf die wahre Religion nur das enthalten, was die reine Vernunft als ethisch-praktisches Gebot erkennt. Was darüber hinausgeht, sich also bloß positiver Offenbarung oder kirchlicher Weisung verdankt und zu irgendwelchen Handlungen führt, die zum guten Lebenswandel zusätzlich hinzukommen, wird scharf kritisiert.
Zum rechten Verständnis seiner Religionsphilosophie ist der konkrete, persönliche Hintergrund zu beachten. Kant führte ein sittenstrenges Leben, war bescheiden und pflichtbewusst, äußerst liebenswürdig und hilfsbereit, eine der menschlich ansprechendsten Gestalten in der Geschichte neuerer Philosophie; und er war im Grunde ein gläubiger Christ. Doch hatte er wenig Sinn für eigentlich religiöse Akte und Ausdrucksformen. Dies geht vor allem zurück auf die übertrieben religiöse Erziehung in der Pietistenschule in Königsberg mit ihrem (heute unvorstellbaren) Übermaß an religiösen Andachten, Unterweisungen u. a., allgemeiner auf die Erfahrung offiziellen Religionszwangs, gegen den er sich wehrte. Dies alles drängte ihn zu kritischer Distanz gegenüber praktischer und äußerlicher, erst recht kirchlicher Religionsübung. Kant vermied es, eine Kirche zu betreten, wenn nicht seine Amtspflicht es gebot. Dennoch bewahrte er Achtung vor der Religion und hielt bloße Vernunftreligion offen für christlichen Offenbarungsglauben.