In Teilen der »Rechtslehre« seiner »Metaphysik der Sitten« und in mehreren kleineren Schriften (Idee zu einer allgemeinen Geschichte in weltbürgerlicher Absicht; Mutmaßlicher Anfang der Menschengeschichte; Über den Gemeinspruch: Das mag in der Theorie richtig sein, taugt aber nicht für die Praxis; Zum ewigen Frieden) hat Kant von 1784 an seine Staatsphilosophie dargelegt und seine Ansichten zum Verlauf der Menschheitsgeschichte geäußert. In seinen Thesen wird spürbar, dass er die Geschichte als Fortschrittsgeschichte ansieht, diesen Fortschritt aber auf einen Antagonismus von Konkurrenz und Rivalitäten unter den Menschen zurückführt. Damit wird die Linie weitergeführt, die sich bereits bei den neuzeitlichen liberalen Wirtschaftstheoretikern findet, die die These aufstellten, dass das private Suchen nach Eigennutz zur Mehrung des allgemeinen Wohls und Wohlstandes führt. Auf diese Weise formuliert Kant bereits der Sache nach die These, die später unter der Bezeichnung »List der Vernunft« bei Hegel Berühmtheit erlangen sollte. Dadurch entsteht eine gewisse Spannung zwischen den Forderungen der Sittlichkeit auf der einen Seite und der Annahme, dass es einen die Individuen übergreifenden Geschichtsablauf gibt, der darauf basiert, dass das treibende Motiv aller die Selbstliebe ist, und auf diese Weise zum allgemeinen Fortschritt führt, dessen Förderung dann aber auch moralisch geboten ist.
In der Schrift »Idee zu einer allgemeinen Geschichte in weltbürgerlicher Absicht« (1784) behauptet Kant, dass die Natur die Entfaltung der vernünftigen Naturanlagen nur in der Gattung vollständig entwickeln wolle. Der Mensch sollte alles, was über das tierische Dasein hinausgeht, nicht instinktiv, sondern durch seine Vernunft hervorbringen. Als Mittel zur Förderung der Entwicklung ihrer Anlagen dient der Natur der »Antagonismus«, d. h. die »ungesellige Geselligkeit« (VIII, 20) der Menschen: einerseits haben sie den Hang, sich zu vergesellschaften, andererseits aber wollen sie sich auch vereinzelnen. Ohne diese Ungeselligkeit und den dadurch entstehenden Widerstand gegen andere »würden in einem arkadischen Schäferleben bei vollkommener Eintracht, Genügsamkeit und Wechselliebe alle Talente auf ewig in ihren Keimen verborgen bleiben« (VIII, 21). In der Schrift »Zum ewigen Frieden« vertritt Kant ferner die These, dass die Natur durch den Krieg die Menschen in die fernsten Erdteile treibt und so zur Besiedlung der ganzen Welt bewegt.
In seiner Abhandlung »Über den Gemeinspruch« stellt sich Kant zwar in die Tradition von Hobbes, Locke und Rousseau, die die Legitimation des Staates so rekonstruieren, dass sie einen Naturzustand annehmen, den die Menschen dadurch verlassen, dass sie einen Staatsvertrag schließen. Dieser Staatsvertrag ist freilich eine bloße Idee und nicht ein historisches Ereignis. Zunächst ist der Staatszweck das rechtlich geordnete Zusammenleben, in der Schrift »Zum ewigen Frieden« auch die Verhinderung des Krieges. Nur Rechtsgesetze vermögen den angemessenen Freiheitsraum der Bürger zu garantieren. Kant fordert darum, den Staat unter die »Idee der Vernunft« zu stellen. Da der Staat gut und gerecht sein soll, haben seine Gesetze den »vereinigten Willen eines ganzen Volks« zu repräsentieren, und jeder Bürger ist so zu betrachten, »als ob er zu einem solchen Willen mit zusammen gestimmt habe« (VIII, 297).
In der »Metaphysik der Sitten« formuliert Kant den für das menschliche Zusammenleben grundlegenden Imperativ des Rechts folgendermaßen: »Handle äußerlich so, dass der freie Gebrauch deiner Willkür mit der Freiheit von jedermann nach einem allgemeinen Gesetze zusammen bestehen könne.« (VI, 231) Dies bedeutet: »Eine Handlung ist recht, die oder nach deren Maxime die Freiheit der Willkür eines jeden mit jedermanns Freiheit nach einem allgemeinen Gesetze zusammen bestehen kann.« (VI, 230) Das Grundrecht der Freiheit steht jedem Menschen grundsätzlich zu, sei es im Naturzustand, sei es im Staat: » Freiheit (Unabhängigkeit von eines anderen nötigender Willkür), sofern sie mit jedes anderen Freiheit nach einem allgemeinen Gesetz zusammenbestehen kann, ist dieses einzige, ursprüngliche, jedem Menschen kraft seiner Menschheit [= Menschsein] zustehende Recht.« (VI, 237)
Zur menschlichen Freiheit gehört bei Kant wie bei Locke auch das Recht auf Eigentum, das der Mensch bereits im vorstaatlichen Zustand besitzt. Die von Locke gelehrte Legitimation des Eigentums an Boden durch Arbeit lehnt Kant ausdrücklich ab. Der Boden ist ursprüngliches Gemeingut aller Menschen und darf insoweit von jemand als Eigentum okkupiert werden, als dieser ihn verteidigen kann.
Die Staatsform, die Kant fordert, ist die republikanische: »Der Republikanism ist das Staatsprinzip der Absonderung der ausführenden Gewalt (der Regierung) von der gesetzgebenden« (Zum ewigen Frieden; VIII, 352). »Alle wahre Republik aber ist und kann nichts anders sein, als ein repräsentatives System des Volks, um im Namen desselben, durch alle Staatsbürger vereint vermittelst ihrer Abgeordneten (Deputierten) ihre Rechte zu besorgen.« (Metaph. d. Sitten I, 2, § 52; VI, 341) Damit ist jede auf Gewaltenteilung basierende rechtsstaatliche, repräsentative und nicht unmittelbare demokratische Verfassung gemeint, sei sie eine Monarchie oder eine Republik in der heutigen Wortbedeutung. Allerdings schränkt Kant das Wahlrecht auf die wirtschaftlich selbständigen erwachsenen männlichen Bürger ein. Kant unterscheidet die drei Staatsgewalten: die Herrschergewalt des Gesetzgebers, die vollziehende Gewalt des Regierers und die rechtsprechende Gewalt des Richters. Diese Gewalten müssen in verschiedenen Händen sein. Nur die republikanische Verfassung ist dem Recht des Menschen völlig angemessen, aber auch am schwierigsten zu schaffen und zu erhalten. Das Problem der Errichtung eines solchen Staates muss jedoch trotz seiner Schwierigkeit »selbst für ein Volk von Teufeln« (VIII, 366) lösbar sein. Dies gelingt, weil die Natur selbst durch den Mechanismus der Selbstsucht dafür sorgt, dass am Ende eine Rechtsordnung entsteht. Widerstand gegen eine ungerecht handelnde Staatsmacht ist unter keinen Umständen erlaubt.
Schon früh vertritt Kant die These, dass die Errichtung eines Staates für sich allein nicht ausreicht, wenn nicht auch das äußere Verhältnis zu anderen Staaten geregelt ist, wozu es nötig ist, im Verhältnis der Staaten zueinander »aus dem gesetzlosen Zustande der Wilden hinaus zu gehen und in einen Völkerbund zu treten« (VIII, 24). Die Geschichte der Menschengattung kann als ein verborgener Plan der Natur angesehen werden, ein geregeltes Miteinander der verschiedenen Staaten und somit einen weltbürgerlichen Zustand zu bewirken.
Kant befasst sich darum nicht nur mit den innerstaatlichen Verhältnissen, sondern auch mit dem Verhältnis der Staaten zueinander. In mehreren seiner Schriften spricht Kant von der Möglichkeit und den Mitteln, den Krieg zum Verschwinden zu bringen und zu einem dauerhaften internationalen Frieden zu gelangen. Er setzt dabei seine Hoffnung nicht zuletzt darauf, dass die Bürger die finanzielle Belastung durch die Kriegführung nicht auf Dauer auf sich nehmen werden. Aber dies genügt nicht. Es müssen positive Schritte unternommen werden, um zu einer internationalen Föderation und einer Balance der Mächte zu gelangen und um die allgemeine Demokratisierung und Liberalisierung in der Gesellschaft und beim Handel voranzutreiben. In diesem Sinn entwirft Kant in seiner Schrift »Zum ewigen Frieden« ein Vertragspaket im Stil damaliger Vereinbarungen, von dem er der Meinung ist, dass es ein geregeltes Zusammenleben der verschiedenen Staaten ohne Krieg herbeiführen könnte. Alle Staaten sollten sich verpflichten, sich in ihrer Existenz zu respektieren, alles zu unterlassen, was zu einem Krieg führen könnte oder gegenseitiges Misstrauen fördert und eine republikanische Verfassung einzuführen. Ferner sollten sie einen Völkerbund gründen, der auf der Idee des Völkerrechts und der Freiheit aller Staaten basiert. Außerdem ist den Reisenden Freizügigkeit zu gewähren und der internationale Handel zu fördern. Und schließlich sollten die Staatslenker bereit sein, den Ratschlägen der Philosophen Gehör zu schenken.
Das philosophische Gesamtwerk Kants machte schon zu seiner Zeit tiefen und weitreichenden Eindruck, es rief vielfache Auseinandersetzungen hervor. Die offen gebliebenen Probleme werden zu entscheidenden Ansätzen des nachfolgenden Idealismus. Obwohl Kants Denken wesentlich geleitet ist durch das Bestreben nach Einheit in der Mannigfaltigkeit, bleiben doch offenkundig zentrale Gegensätze unvermittelt bestehen. Sie werden zu Triebkräften der folgenden Denkentwicklung: das Verhältnis von Anschauung und Denken (Reinhold), von theoretischer und praktischer Vernunft (Fichte), vor allem das Verhältnis zwischen Subjekt und Objekt, d. h. auf der einen Seite (subjektiv) das empirische und das transzendentale Ich, auf der anderen Seite (objektiv) das Ding an sich und die Erscheinung, darüber hinaus das Bestreben des Denkens, jenseits der Zweiheit von Subjekt und Objekt einen letzten (absoluten) Einheitspunkt und Ursprungsgrund zu erreichen (Fichte, Schelling, Hegel). Zugleich aber, zum Teil schon vor dieser Entwicklung zum deutschen Idealismus (worauf noch eigens einzugehen ist) kommt es zu heftigem Für und Wider Kant, nicht nur von Seiten der alten Schulphilosophie, sondern auch mitbedingt durch die neue, als Reaktion gegen die Aufklärung sich erhebende Denkungsart der Romantik.